自动加载砝码质量检测工作台介绍：

本文依据相关研发案例，将三维机械手臂、电动手抓、闭环控制、伺服驱动、滚珠丝杠传动、数据库技术等技术进行耦合．基于现有*电子天平．开展自动砝码质量检测工作台(简称工作台)的研制．提*质量检测工作效率，也符合目前计量检测无人化、自动化的发展趋势。

*、系统功能概述

依据JJG99—2006{砝码检定规程》，对某单个标准层质量的砝码检测必须使用*工具(镊子等)和*电子天平，流程可简述为：

步骤1：夹取砝码：

步骤2：砝码从砝码仓中垂直提至秤盘中心的正上方；

步骤3：释放砝码；

步骤4：等待天平数值稳定，读取数据；

步骤5：夹取砝码；

步骤6：砝码从秤盘上垂直提起，移至砝码仓正上方；

步骤7：释放砝码；

步骤8：返回步骤1或结束。

下面．将根据上述流程进行系统设计工作。

二、系统功能设计

工作台系统主要由主控计算机、控制箱柜、电子天平、砝码仓、机械手臂、电抓、PLC控制系统组成，除主控计算机外，*有零部件都布置在控制箱柜中．系统坐标系定义如图l*示．—y平面与水平面平行．Z牟由数值向上系统的运动模块由机械手臂和电抓组成．拓扑关系为控制箱柜放置在地面．机械手臂安装在控制箱柜中做平动．电抓固定在机械手臂上做平动机械手臂将砝码从砝码仓(或秤盘)提至秤盘(或砝码仓)．其三维模式的运动分解为三个*维平动，通过空间组合构成．它由基础导轨、y的运动控制模块组成。其拓扑关系为：基础导轨固定在控制箱柜上，'，轴运动控制模块相对基础导轨沿着y轴做平动．轴运动控制模块相对于l，轴运动控制模块沿着轴运动．电抓和运动控制模块相对y轴运动控制模块沿着运动；电抓固定在z轴运动控制模块上，随着*起运动，其运动和控制模块与机械手臂的运动控制模块独立电抓对砝码的夹取动作定义为轴向的*维平动考虑到空气流动等环境因素对电子天平的影响．机械手臂的运动由轴、y轴、3个方向的运动模块相互独立，根据定义依次完成．不同时进行。