无磁不锈钢砝码质量检测工作台的研制标准 说明：

本文依据相关研发案例，将三维机械手臂、电动手抓、闭环控制、伺服驱动、滚珠丝杠传动、数据库技术等技术进行耦合．基于现有高精度电子天平．开展无磁不锈钢砝码质量检测工作台(简称工作台)的研制．提高质量检测工作效率，也符合目前计量检测无人化、自动化的发展趋势。

一、系统功能概述依据JJG99—2006{砝码检定规程》，对某单个标准层质量的砝码检测必须使用专用工具(镊子等)和高精度电子天平，流程可简述为：步骤l：夹取砝码：步骤2：砝码从砝码仓中垂直提至秤盘中心的正上方；步骤3：释放砝码；步骤4：等待天平数值稳定，读取数据；步骤5：夹取砝码；步骤6：砝码从秤盘上垂直提起，移至砝码仓正上方；步骤7：释放砝码；步骤8：返回步骤1或结束。下面．将根据上述流程进行系统设计工作。

二、系统功能设计工作台系统主要由主控计算机、控制箱柜、电子天平、砝码仓、机械手臂、电抓、PLC控制系统组成，除主控计算机外，所有零部件都布置在控制箱柜中。系统坐标系定义如图l所示．—y平面与水平面平行．Z牟由数值向上系统的运动模块由机械手臂和电抓组成．拓扑关系为控制箱柜放置在地面．机械手臂安装在控制箱柜中做平动．电抓固定在机械手臂上做平动机械手臂将砝码从砝码仓(或秤盘)提至秤盘(或砝码仓)．其三维模式的运动分解为三个一维平动，通过空间组合构成．它由基础导轨、y的运动控制模块组成。其拓扑关系为：基础导轨固定在控制箱柜上，'，轴运动控制模块相对基础导轨沿着y轴做平动．轴运动控制模块相对于l，轴运动控制模块沿着轴运动．电抓和运动控制模块相对y轴运动控制模块沿着运动；电抓固定在z轴运动控制模块上，随着一起运动，其运动和控制模块与机械手臂的运动控制模块独立电抓对无磁不锈钢砝码的夹取动作定义为轴向的一维平动考虑到空气流动等环境因素对电子天平的影响．机械手臂的运动由轴、y轴、3个方向的运动模块相互独立，根据定义依次完成．不同时进行。由于涉及多个运动模块的耦合和控制协调．下面就运动控制系统的设计做简要介绍。

三、控制系统设计控制系统的框架如图2所示控制系统的搭建如图2所示．控制系统由系统程序和硬件模块组成。硬件模块由主控计算机、电子天平、PLC(口J编卞呈控制)、侧服电L、fu缶I：傲、光栅尺等组成．箭头方向示数据传输电缸模组是由精密滚珠丝杠、精密导轨等岑邮件组成，通过伺服电机驱动，实现一维的直线平动。

以上是无磁不锈钢砝码质量检测工作台的研制标准的详细介绍！